Обход двумерной матрицы Опции

[Cheburashka]

В общем хочу написать код, который давал бы путь перехода из точки А в точку В.
На процедуру посылаются значения точек (x1,y1,x2,y2:byte).
Матрица сама по себе небольшая (не больше 15 клеток, а то и меньше). Я пытался сделать, но получились лишь куски кода, в которых я ищу где находится вторая точка относительно первой (сверху, снизу, снизу слева). А также 4 процедурки движения (если вверху точка, идем вверх).

НО! Есть небольшое "но" .
Движение нельзя совершать по диагонали. И на пути могут быть преграды. Помогите пожалуйста. Если нужно напишу то, что у меня есть.

P.S. Извиняюсь, если подобная проблема решалась раньше.

[TarasBer]

> кроме алгоритма обхода матрицы.

ГРАФА, а не матрицы! Нету такого термина, как "обход матрицы".

Добавлено через 13 мин.
Вот пример программы (для турбопаса), которая сама с собой играет в Пакмана. Писал для себя, но основные мозги участников в этом месте:

      Push(x1);
      Push(y1);
      while B <> E do begin
        Pop(x);
        Pop(y);
        for i := 0 to 3 do with F.Items[y+dy[d[i]], x+dx[d[i]]] do if Value = 3 then begin
          Value := 0;
          Push(x+dx[d[i]]);
          Push(y+dy[d[i]]);
        end;
      end;

Гопник (жёлтый) движется к жёлтой фигне, выбирая путь, свободный от ментов (голубые), при этом забавно мечется (потому и вызвал ассоциации с гопником). Менты движутся к гопнику, выбирая путь,свободный от других ментов (ну чтобы окружать гопника).
Мышкой можно переставить цель гопника и перевести его обратно на автоуправление (стрелочками можно самому управлять гопником, но лучше не надо). Константа MCount задаёт кол-во ментов, MSpeed - их скорость относительно скорости гопника.